Zum ersten Mal wurde der Name Kulmbach als kulma in einer Schenkungsurkunde in der Alkuin|Alkuinbibel zwischen 1028 und 1040 erwähnt. Der Name stammt von einem Bach, der vom Berg herunterkommt (Culmin-aha, Culmna). Dieser Bach wurde später aus einem Missverständnis heraus in Kohlenbach umbenannt.

Als die Schweinfurter Grafen im Mannesstamme ausstarben, kam Kulmbach durch die Heirat der Erbtochter Gisela mit Graf Arnold von Dießen an das Geschlecht der Grafen von Dießen-Andechs|Dießen-Andechser.
Die Grafen erwarben weitere Gebiete rund um Kulmbach, erbauten im ersten Drittel des zwölften Jahrhunderts die erste Veste Plassenburg und gründeten in der heutigen Oberen Stadt eine Marktsiedlung und eine Kirche. Die Andechser erhielten im Jahre 1180 von Friedrich I. (HRR)|Kaiser Barbarossa die Reichsfürstenwürde und den Herzogstitel von Herzöge von Meranien nach dem Ort Marano zwischen Venedig und Triest (heute Marano Lagunare).
Um 1231 erhielt Kulmbach Stadtrechte. Anstelle der alten Plassenburg, über deren Standort man sich nicht sicher ist, erbauten die Herzöge auf einem Bergsporn oberhalb Kulmbachs eine neue Burg. Mit dem letzten Herzog von Meranien, Otto II., der 1248 kinderlos starb, endete die Herrschaft der Meranier.

Nach jahrelangen Erbstreitigkeiten fiel die Herrschaft Plassenburg und damit Kulmbach 1260 an das thüringische Grafengeschlecht Orlamünde. Die Orlamünder vollendeten die neue Plassenburg und gründeten das Kloster Himmelkron. Schließlich verpfändeten sie Burg und Stadt. 1340 übernahmen nach dem Tode des letzte Orlamünde auf Grund eines Vertrages die Burggrafschaft_Nürnberg#Die_Burggrafen|Burggrafen von Nürnberg aus dem Geschlecht der Hohenzollern Kulmbach und die Plassenburg.

Bis ins 17. Jahrhundert wurde die Plassenburg Residenz des Burggrafenamtes, später des hohenzollernschen Fürstentum Bayreuth|Fürstentums Kulmbach (auch: Brandenburg-Kulmbach, bzw. nach 1604 Brandenburg-Bayreuth). Durch die günstige Lage an den Alt- und Geleitstraßen nach Bamberg, Nürnberg, Eger, Hof und Leipzig blühte der Handel in der Stadt - es bildeten sich Zünfte der Tuchmacher, Barchentweber, Färber und Seidensticker. Im Jahre 1398 lebten in Kulmbach 1500 bis 2000 Einwohner, dies lässt sich aus einem burggräflichen Bestandsverzeichnis über Grundstücke, Häuser und Steuern entnehmen. Die Stadt wurde regiert von einem herrschaftlichen Vogt, dem Bürgermeister und einem Rat angesehener Bürger.

Durch die Übertragung des Fürstenprivilegs 1363, der Kurwürde und der Mark Brandenburg 1415 nannten sich danach alle fränkischen Hohenzollern Graf#Markgraf|Markgrafen von Brandenburg-Kulmbach. Von 1411 bis 1529 standen Kulmbacher als Kanzler an der Spitze der Verwaltung der Mark Brandenburg (Dr. Friedrich Sesselmann, Sigismund Zehrer und Sebastian Stublinger).

Am 31. Januar 1430 brandschatzten die Hussiten die Stadt.

Matthäus Merian beschrieb dieses Geschehen im Jahre 1642 folgendermaßen:
"Umbs Jahr 1430 haben die Hussiten aus Boheimb / Culmbach und Barreut angesteckt / und grosse Grausambkeit / wie die wilden Thier / an dem gemeinen Pöbel / und an vornehmen Personen verübt. / Die Geistlichen / Mönche und Nonen legten sie entweder auf das Feuer / oder führeten sie auff das gestandene Eyß der Wasser und Flüsse / (in Francken und Bayren) begossen sie mit kaltem Wasser / und brachten sie solcher Gestalt erbärmlich umb / wie Boreck in der Böhmischen Chronic pag. 450 berichtet." (Quelle: Frühwald (Hg.): Fränkische Städte und Burgen um 1650 nach Texten und Stichen von Merian, Sennfeld 1991.)

Im Zuge des Wiederaufbaus der weitgehend zerstörten Stadt wurde auch die Petrikirche in neugotischem Stil wiedererrichtet, in der unter Markgraf Georg dem Frommen 1528 der erste evangelische Gottesdienst gefeiert wurde.

Der streitlustige Markgraf Albrecht Alcibiades von Brandenburg-Kulmbach|Albrecht Alcibiades wollte ganz Franken unter seine Herrschaft bringen und ein fränkisches Herzogtum gründen. Damit zog er sich die Gegnerschaft der Bistümer Bamberg und Würzburg zu, die sich mit der Freien Reichsstadt Nürnberg verbündeten. Im Zweiter Markgrafenkrieg|Bundesständischen Krieg, auch (2.) Markgräflerkrieg genannt, nahm diese Militärbündnis|Allianz am Konraditag (benannt nach den heiligen Konrad_von_Konstanz|Konrad von Konstanz), dem 26. November 1553 Kulmbach ein und plünderte die Stadt. Am 21. Oktober 1554 wurde auch die Plassenburg, deren Besatzung den Feinden bis dahin standgehalten hatte, in Brand gesteckt und zerstört. Die Schlacht ist im Deutschen Zinnfigurenmuseum in Kulmbach nachgestellt. auf der städtischen Homepage

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